Modèle dynamique de quadrirotor

Table des matières

Introduction Générale
Chapitre1 : Contexte générale et perspective
1. Introduction
2. Contexte général
2.1. Laboratoire ERS
2.1.1. Equipe 1 : Microélectronique et Systèmes Embarqués (MSE)
2.1.2. Equipe 2 : Système à Energies Renouvelables : Intégration & Gestion Intelligence (SERIGI)
2.1.3. Equipe 3 : Réseaux, Télécommunications et Ingénierie Logicielle (RTL)
3. Problématique
3.1. Réflexion juridique sur l’importation de drones au Maroc
3.2. Les contraintes techniques
4. Objectif
5. Cahier de charge
6. Planification de projet
7. Diagramme de Gantt
8. Conclusion
Chapitre 2 : Etat de l’art des drones
1. Introduction
2. L’histoire de drones
3. Les types de drones
3.1. Classe I
3.2. Classe II
3.3. Classe II
4. Réglementation pour l’utilisation des drones civils
5. Outil de développement
5.1. Processus de développement
Rapport de stage-Projet de Fin d’Etude
ESSA AU 2017-2018
6. Conclusion
Chapitre3 : modèle dynamique de quadrirotor
1. Introduction
2. Description de quadrirotor
3. Les mouvements du quadrirotor
3.1. Mouvement vertical
3.2. Mouvement de tangage
3.3. Mouvement de roulis
3.4. Mouvement de lacet
3.5. Mouvements de translation
4. Modélisation des angles
5. Description hardware
5.1. MPU6050 sparkfun
5.1.1. Gyroscope
5.1.2. Accéléromètre
5.2. MyRio
5.3. Communication I2C
6. Conclusion
Chapitre 4 : développement et simulation
1. Introduction
2. Filtre de Kalman
2.1. Algorithme de filtre
3. Synthèse des lois de commande pour le quadrirotor
4. Validation de modèle
5. Structure de modèle complet
6. Profilage
7. Conclusion
Conclusion générale et perspective
Bibliographie