Aperçu historique sur les drones

Table des matières

Introduction générale
Chapitre1 : Modélisation dynamique et loi de commande
1.Introduction
2.Aperçu historique sur les drones
3.Les différentes catégories de drones
3.1 Classification en fonction de R.E.A
3.2 Classification selon le mode de vol
3.2.1. Drones à voilure Fixe
3.2.2. Drones à voilure tournante
3.2.3. Drones à ailes battante
4.Modèle dynamique
4.1. Les repères
4.2. Les mouvements du quadrirotor
4.2.1. Mouvement de roulis
4.2.2. Mouvement de tangage
4.2.3. Mouvement de lacet
4.2.4. Mouvement vertical
4.2.5. Translation horizontale
4.3. Les angles d’Euler
4.4. Vitesses angulaires
4.5. Vitesses linéaires
4.6. Les efforts physiques agissants sur le quadrirotor
4.6.1. Les force
4.6.2. Les moments
4.6.3. Effet gyroscopique
4.7. Modèle mathématique du quadrirotor selon Newton-Euler
4.7.1. Equations de mouvement de translation
4.7.2. Equations de mouvement de rotation
4.7.3. Dynamique du rotor
4.8. La représentation d’état du système
Les fonctions de transformations
1.Loi de commande par mode glissant
1.1. Régime glissant idéal
1.2. Régime glissant réel
1.3. Conception de la commande par mode glissant
Conclusion
Chapitre2: Modélisation SysML
1.Introduction
2.Qu’est-ce que SysML ?
3.Pourquoi SysML ?
4.Diagramme d’exigences
5.Diagramme de cas d’utilisations
5.1. Recherche des cas d’utilisation
5.1.1. Acteur 1 : L’application
5.1.2. Acteur 2 : L’utilisateur « Pilote »
6.Diagramme de séquences
6.1. Diagramme de séquences Auto piloter
6.2. Diagramme de séquence contrôler
7.Diagramme d’états transitions
8.Diagramme de définition de blocs
8.1. Qu’est-ce qu’un bloc ?
8.2. Diagramme de notre système
Conclusion
Chapitre3 : Application développée et résultats de simulations
1.Introduction
2.Résultat de simulation
2.1. Les valeurs des paramètres du modèle quadrirotor utilisé
2.2. Simulation de la première trajectoire
2.3. Simulation de la deuxième trajectoire
3.Les technologies utilisées
3.1. Enterprise Architect
3.2. PHP 5
3.3. PHP Desktop chrome
3.4. Dev-c++
3.5. Langage C
3.6. Photoshop
3.7. Chart Js & Vis JS
4.Interface homme machine
Conclusion
Conclusion générale