PFE & RAPPORT Acquisition sur plateforme embarquée des données des états du système quadrirotorPDF
Introduction Générale
Chapitre1 : Contexte générale et perspective
1. Introduction
2. Contexte général
2.1. Laboratoire ERS
2.1.1. Equipe 1 : Microélectronique et Systèmes Embarqués (MSE)
2.1.2. Equipe 2 : Système à Energies Renouvelables : Intégration & Gestion Intelligence (SERIGI)
2.1.3. Equipe 3 : Réseaux, Télécommunications et Ingénierie Logicielle (RTL)
3. Problématique
3.1. Réflexion juridique sur l’importation de drones au Maroc
3.2. Les contraintes techniques
4. Objectif
5. Cahier de charge
6. Planification de projet
7. Diagramme de Gantt
8. Conclusion
Chapitre 2 : Etat de l’art des drones
1. Introduction
2. L’histoire de drones
3. Les types de drones
3.1. Classe I
3.2. Classe II
3.3. Classe II
4. Réglementation pour l’utilisation des drones civils
5. Outil de développement
5.1. Processus de développement
Rapport de stage-Projet de Fin d’Etude
ESSA AU 2017-2018
6. Conclusion
Chapitre3 : modèle dynamique de quadrirotor
1. Introduction
2. Description de quadrirotor
3. Les mouvements du quadrirotor
3.1. Mouvement vertical
3.2. Mouvement de tangage
3.3. Mouvement de roulis
3.4. Mouvement de lacet
3.5. Mouvements de translation
4. Modélisation des angles
5. Description hardware
5.1. MPU6050 sparkfun
5.1.1. Gyroscope
5.1.2. Accéléromètre
5.2. MyRio
5.3. Communication I2C
6. Conclusion
Chapitre 4 : développement et simulation
1. Introduction
2. Filtre de Kalman
2.1. Algorithme de filtre
3. Synthèse des lois de commande pour le quadrirotor
4. Validation de modèle
5. Structure de modèle complet
6. Profilage
7. Conclusion
Conclusion générale et perspective
Bibliographie
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Récemment, les drones sont intégrés presque dans tous les domaines. Ils ne sont pas limités dans le domaine militaire, ils sont utilisés en sauvetage, surveillance, agriculture, tournage de films, aussi en livraison, etc.
Il est dangereux pour l’être humain de découvrir un immeuble ou un environnement inexploré, un tunnel contaminé et de réaliser une première observation, mais grâce aux drones et à leur grande flexibilité en vol, l’homme n’est plus obligé de risquer sa vie.
Le domaine de l’aéronautique a toujours été un domaine compliqué. En effet, la recherche dans le domaine des véhicules aériens autonomes nécessite de faire intervenir plusieurs domaines tels que l’aérodynamique, les systèmes temps réel, la mécanique, la commande automatique, le traitement du signal et de l’image.
Dans ce mémoire, on vise surtout les véhicules aériens miniatures et plus précisément les quadrirotors à application civile. Ce type de drone est plus complexe que les autres parce que sa dynamique de vol est non linéaire, ils sont très sensibles au bruit. Le quadrirotor a la capacité d’effectuer un vol stationnaire, ce qui requiert la stabilisation, la correction…
